复杂环境下移动机器人全局路径规划与跟踪

来源：计算机工程杂志2018年第12期北京时间：

作者：周滔,赵津,胡秋霞,席阿行,刘东杰

单位：贵州大学 机械工程学院,贵阳 550025

摘要：以移动机器人导航为研究对象,提出一种适用于处理复杂环境的在线全局路径规划与跟踪算法。利用图形用户界面研究全局路径规划算法的路径长度、运行时间和稳定性,选择A*算法作为复杂环境下的全局路径规划算法。通过建立具有非完整约束特征的移动机器人运动学模型和跟踪误差模型,使用改进的自适应轨迹跟踪控制对A*算法运动轨迹进行有效跟踪。实验结果表明,图形用户界面能从复杂地图中选出最优的全局规划算法,机器人在轨迹跟踪过程可以及时、有效地避开障碍。

关键词：全局路径规划,图形用户界面,A*算法,人工势场,轨迹跟踪

基金资助：国家自然科学基金(61164007);黔科合平台人才项目(［2017］5630);黔科合支撑项目(［2017］2027)