非完整机器人目标跟踪控制器的设计与实现
来源：计算机工程杂志2019年第1期北京时间：
作者：赵德超,彭力,王皓
单位：1．江南大学 物联网工程学院,江苏 无锡 214122; 2.沈阳航空航天大学 自动化学院,沈阳 110000
摘要：为基于视觉定位与超声波测距的非完整履带式机器人设计一款快速稳定的目标跟踪控制器。根据机器人的实际参数和执行能力,对现有控制器的未知参数进行整定,使机器人能够平滑且渐进地到达理想位姿,并且在不增加控制器复杂度的基础上,通过先调整机器人航向角再缩短其与目标之间的距离,提高机器人执行能力。实验结果表明,该控制器能够驱动机器人快速平稳地跟踪目标。
关键词：视觉定位,目标跟踪,机器人,参数整定,控制器
基金资助：国家自然科学基金(61403168)
