改进的智能飞机牵引车路径导航纯追踪算法
来源：计算机工程杂志2019年第5期北京时间：
作者：张攀,柳阳,刘新杰,张威
单位：1.中国民航大学 航空工程学院,天津 300300; 2.天津大学 机械工程学院,天津 300072
摘要：为了提高飞机地面自动牵引滑行导航控制系统的精度,提出一种改进的纯追踪算法。基于纯追踪算法对飞机牵引车系统的路径进行跟踪控制,将简化的两轮模型作为其运动学模型。融合经典纯追踪算法及改进算法确定新的预测目标点,以减少轨迹误差。采用偏差统计的方法实现不同预测距离下最优融合系数的选择,提高控制精度。仿真结果表明,该算法的路径轨迹误差控制在0.5 m范围内,满足飞机自动牵引滑行的精度要求,验证了其可行性和有效性。
关键词：智能飞机牵引车, 自动控制, 路径导航, 纯追踪算法, 偏差统计
基金资助：国家自然科学基金联合项目(U1533103);中央高校基本科研业务费专项资金(3122017025);天津市企业科技特派员项目(18JCTPJC68800)。
