基于MFAPC的无人驾驶汽车路径跟踪方法

来源：计算机工程杂志2019年第6期北京时间：

作者：段建民, 马学峥, 柳新

单位：北京工业大学 信息学部,北京 100124

摘要：为提高无人驾驶汽车转向系统对目标路径的跟踪精度,提出一种新的无人驾驶汽车路径跟踪方法。介绍基于跟踪预瞄点的无人驾驶汽车横向控制方案,给出系统的动态线性化数据模型及其多步预测方程,并采用最小二乘法推导出伪梯度向量的估计和预测方程。结合无模型自适应控制与预测控制的优点,能够通过滚动优化策略进行反复的在线计算,从而得到较好的动态性能。基于CarSim/Simulink联合仿真平台,在车速分别为5 m/s、20 m/s时进行验证,结果表明,与基于车辆动力学的MPC方案相比,该方法具有更好的跟踪效果。

关键词：无人驾驶,路径跟踪,预瞄策略,无模型自适应预测控制,联合仿真

基金资助：北京市属高等学校人才强教计划项目(038000543117004)