多基地多无人机航迹避障任务规划
来源：计算机工程杂志2019年第11期北京时间：
作者：刘畅, 谢文俊, 张鹏, 郭庆, 高超
单位：1. 空军工程大学 a. 装备管理与无人机工程学院;b. 研究生院, 西安 710051;2. 中国卫星海上测控部, 江苏 江阴 214431
摘要：在多目标群多基地多无人机协同任务规划环境中，可能存在多个突发威胁。针对该问题，提出一种周期性快速搜索遗传算法（PFSGA）与人工势场法（APF）的联合算法。以侦察任务为背景，将共同分配策略引入任务规划过程中，构建多基地多无人机协同任务规划模型，利用PFSGA算法进行初步的任务规划。在此基础上，考虑基地与目标群之间的突发威胁，应用APF进行航迹避障。仿真结果表明，该算法具有良好的避障功能，与遗传算法和APF的联合算法相比，PFSGA-APF联合算法可避免陷入局部最优且易于求得最优解。
关键词：任务规划,周期性快速搜索遗传算法,无人机,人工势场,避障
基金资助：航空科学基金（20165596025）。
