基于改进RRT-Connect算法的移动机器人路径规划
来源：计算机工程杂志2021年第8期北京时间：
作者：黄壹凡, 胡立坤, 薛文超
单位：广西大学 电气工程学院, 南宁 530004
摘要：针对双向快速扩展随机树算法RRT-Connect在移动机器人路径规划中生成路径绕远、转折多、收敛速度慢等问题，提出一种改进RRT-Connect算法。对新节点引入考虑祖代点的重选父节点环节，利用三角不等式原理优化部分路径长度，对每一个新节点的生成设置转角约束以减小路径转折，同时设计一种动态步长策略以加快算法的收敛速度。在两树连接阶段，为使拓展树之间能够平滑且快速连接，在连接处设置转角约束和距离约束，并使用同父节点重连的连接方法。实验结果表明，改进算法能够缩短规划路径长度和收敛时间，生成的路径质量较改进前更优。
关键词：移动机器人,路径规划,RRT-Connect算法,路径优化,动态步长
基金资助：国家自然科学基金（61863002）。
