融合UWB与INS的消防员室内定位与NLOS检测算法
来源：计算机工程杂志2021年第9期北京时间：
作者：杨刚, 朱士玲, 李强, 赵克松
单位：西安邮电大学 通信与信息工程学院, 西安 710121
摘要：融合超宽带（UWB）和惯性导航系统（INS）能够实现消防员室内精确定位。为实现UWB的非视距（NLOS）误差检测，设计一种双级EKF框架。该框架以松耦合形式实现UWB/INS的数据融合，通过INS获取的初始位置估计坐标以检测UWB测量值的NLOS误差，根据检测结果计算残差矩阵来动态调整融合滤波器的测量噪声矩阵，以达到缓解NLOS误差的目的。实验结果表明，与三角不等式原理检测算法和无NLOS检测的UWB/INS简单融合算法相比，所提NLOS检测算法具备良好的检测能力、较强的稳定性及较高的定位精度。
关键词：超宽带,惯性导航系统,消防员定位,非视距,扩展卡尔曼滤波
基金资助：陕西省社会发展科技攻关项目（2016SF-410）；陕西省创新人才推进计划-物联网科技创新团队项目（2019TD-028）。
