优化蚁群算法在无人车自主导航中的应用

来源：计算机测量与控制杂志2014年第5期北京时间：

作者：时佳斌,苏中,宋艳敏,王超杰,季林

摘要：由于蚁群算法规划的最优路径存在尖峰和折线,研究利用三阶贝塞尔曲线对蚁群算法进行优化,通过选择可靠的控制点来控制最优路径的整体趋势,从而消除路径上的尖峰并对折线进行平滑处理；将优化后的蚁群算法在无人车自主导航中进行了应用,结果证明优化后的蚁群算法可以为无人车实时规划出一条高质量的最优路径,最优路径不仅有效地避开了障碍物,而且有效消除路径上尖峰和折线。

关键词：蚁群算法;Bezier曲线;栅格法;路径规划;无人车

基金资助：国家自然科学基金(61261160497)；北京市科技计划课题(Z121100001612007)；北京市教委科技成果转化和产业化项目(PXM2013_014224_000074)。