基于径向基函数神经网络的多关节机器人滑模控制器
来源：计算机测量与控制杂志2014年第5期北京时间：
作者：邵克勇,马千惠,邹运,高杰,韩丽娟
摘要：针对具有不确定性的多关节机器人系统,提出了一种径向基函数神经滑模控制方法;该控制方案采用全局滑模面,将神经网络的非线性映射能力与滑模控制的特点相结合,利用径向基神经网络自适应学习系统不确定性的未知上界,消弱了由滑模控制产生的抖动,同时保证了系统的鲁棒性;基于李亚普诺夫定理给出了系统稳定性的充分条件;仿真结果表明,该方法具有良好的轨迹跟踪和速度跟踪性能,提高了对于建模误差和不确定干扰等因素的鲁棒性。
关键词：多关节机器人;径向基神经网络;滑模控制;轨迹跟踪
基金资助：黑龙江省教育厅基金(12521057)。
