三种车型的全方位移动平台模糊滑模运动控制研究
来源：计算机测量与控制杂志2014年第5期北京时间：
作者：田鹏,张豫南,黄涛,闫永宝
摘要：为了加强全方位移动平台的承重能力,提出了3种平台车型布局的设计方案,然而由于布局改变或载重后导致重心偏移,致使平台在全方位移动时出现偏差；使用模糊滑模控制方法来消除重心偏移对于全方位移动的影响,在进行圆轨迹跟踪联合仿真后,其结果表明模糊滑模控制方法完全适用于三种车型的控制,有效克服了因重心偏移而导致全方位移动出现偏差的问题,跟踪误差几乎为零,并且实现单一控制算法的通用化,统一化。
关键词：全方位移动;模糊滑模控制;运动控制 [HJ1.3mm]
基金资助：军队计划科研项目(2012ZB16)。
