微小型救援机械手控制系统设计

来源：计算机测量与控制杂志2014年第6期北京时间：

作者：张邦成,李淼,王华振,张昊,柳红亮,胡孔明

摘要：通过研究分析微小型救援机械手的工作原理和救援要求,设计了微小型救援机械手的控制系统;基于PC机为上位机、ATmega16单片机为下位机,设计了控制系统硬件电路,利用无线传输模块进行指令传输、图像信息和关节角度反馈；采用模糊PID控制算法对输出信号进行处理,使关节运动平滑稳定,同时提高了电机转角精度,降低了系统误差,提高救援效率；基于VC++语言,开发了上位机机械手控制界面,并能够通过上位机界面遥控操作机械手动作;仿真实验表明,该系统响应速度t＜1 s、稳态误差δ≤0.4°,有良好的动态性能。

关键词：机械手;ATmega16;模糊PID算法;VC++

基金资助：吉林省教育厅”十二五”项目(2013153)。