井下巷道电缆安装车自适应挂缆控制系统设计与开发

来源：计算机测量与控制杂志2014年第6期北京时间：

作者：袁观娜,宋建成,陈汉英,许太山,齐智文

摘要：针对目前煤矿井下巷道人力牵引敷设电缆方式劳动强度大、电缆易磨损及工作效率低等问题,依据井下巷道环境以及井下电缆安装车的结构,设计并开发了井下巷道电缆安装车自适应挂缆控制系统,以机械化、自动化技术解放工人的繁重劳动；系统以C8051F020单片机为主控单元,采用手动控制和自动控制结合、手动控制优先的控制策略,融入记忆学习的智能思想,实现井下巷道电缆自动悬挂；阐述了系统的工作原理、软硬件设计及实现；实验室性能测试结果表明,位移测量误差±2%以内,挂缆机械手能够按照手动、自动的要求正确动作并准确挂缆,实现电缆的自适应悬挂。

关键词：井下巷道;电缆安装;自适应;C8051F020;记忆学习

基金资助：国家高技术研究发展计划(863计划)资源环境技术领域重大项目(2012AA06A405)。