四旋翼飞行器的模型参考自适应控制研究

来源：计算机测量与控制杂志2014年第6期北京时间：

作者：朱冰

摘要：针对四旋翼飞行器的姿态控制中的受扰动问题,提出了使用模型参考自适应算法加强四旋翼飞行器的姿态稳定性;常规控制器对四旋翼飞行器受扰时的控制很不理想,模型参考自适应控制器在外部干扰或环境影响出现时,能够结合参考模型,提高控制系统的动态品质;结合动力学模型并加以适当简化,设计了常规反馈控制器和模型参考自适应控制器,并进行了数据仿真实验;结果表明,模型参考自适应控制器能够在很大的范围内有效屏蔽干扰,缩短稳定控制时间,验证该算法在四旋翼飞行器姿态控制中是可行有效的。

关键词：模型参考;自适应算法;四旋翼姿态控制

基金资助：河南省社科联项目(SKL-2011-3222);2012年度教育部高职高专计算机类专业教指委立项课题(JZW590112029)。