基于CANopen协议的水下机器人控制系统设计
来源：计算机测量与控制杂志2014年第7期北京时间：
作者：金洋,李硕,曾俊宝
摘要：为了提高AUV控制系统的可靠性、灵活性,采用分布式网络代替之前的集中式网络;并通过CAN和CANopen协议搭建分布式网络,主节点采用ARM-Linux,从节点采用AVR-μCOS；分别针对主从节点进行设计和优化,并给出了具体的实现方法,最后对CAN网络进行了优化；最终提高了AUV的控制系统设计的灵活性,同时提高了可靠性和实时性。
关键词：AUV; CAN; CANopen; 分布式控制系统
基金资助：863计划(2011AA09A105)。
