基于VxWorks的小型无人机飞行控制软件设计

来源：计算机测量与控制杂志2014年第8期北京时间：

作者：张朋,李春涛

摘要：针对小型无人机功能日益复杂,迫切需要提高实时性与可靠性等现状,开发了一套基于VxWorks实时操作系统的小型无人机飞行控制软件,实现了无人机自主起飞、空中巡航和自主着陆等飞行控制功能;在完成软件需求分析的基础上,设计了飞行控制软件的总体结构,并结合VxWorks操作系统的运行机制给出飞行控制软件模块化设计方案,着重介绍了多任务环境下任务划分及优先级分配策略;半物理飞行仿真试验表明:该飞行控制软件能够实现自主、指令、人工3种飞行模式下的飞行控制功能,具有良好的实时性和可靠性,满足飞行控制软件最初的设计需求,同时大大降低了开发难度,提高了软件的可维护性和可移植性。

关键词：小型无人机;飞行控制软件;模块化;VxWorks;实时性

基金资助：飞行器一体化技术重点实验室航空基金项目(20125852057)。