嵌入式可编程逻辑控制器中加挂惠普图形语言的设计

来源：计算机测量与控制杂志2014年第8期北京时间：

作者：孙丹枫,严义

摘要：为解决在PLC运动控制开发中难以融入CAD技术的问题,提出在ePLC中加挂HPGL的设计;通过HPGL指令到功能块的归一化,目标文件的压缩存储,层次化的内存分配,不同下载模式设置实现加挂的接口设计;采用三级线程抢占式调度算法,完成HPGL程序执行控制算法、功能块程序和紧急任务的线程分配;对直线、圆、矩形、螺旋线和非规则五种轨迹进行试验,试验结果均良好拟合CAD中轨迹,验证了该设计在直角坐标机器人控制中的可行性。

关键词：ePLC;HPGL;运动控制;直角坐标机器人

基金资助：国家自然科学基金(61272189)；国家863计划(2013AA040301)；浙江省重点科技创新团队(2010R50008)。