双轮差动机器人曲线算法设计与实现
来源：计算机测量与控制杂志2014年第9期北京时间：
作者：武晓康,谢成钢,罗武胜
摘要：针对非完整约束系统的双轮差动机器人转向不灵活、绕过障碍时行进速度不连续这一问题,分析了双轮差动移动机器人运动学模型,提出了路径规划圆弧化的方法；在此基础上设计的圆弧控制算法,使机器人能够连贯绕过障碍,匀速达到目的地；算法使机器人的平均速度由0.9 m/s提高到1.6 m/s,满足了对机器人快速机动的要求,缩短了行进时间,仿真结果证明了上述控制算法的可行性,并且该运动控制算法已应用于Robocon比赛。
关键词：运动学模型;差动移动机器人;运动控制;曲线算法
基金资助：国家自然科学基金(61171136)。
