EtherCAT过程数据传输的实现与时延分析

来源：计算机测量与控制杂志2014年第9期北京时间：

作者：王培盛,林威,刘辉,张钦宇

摘要：针对基于PC机的工业以太网控制系统成本较高,且Linux、Windows等非实时操作系统的响应实时性不佳的问题,设计了基于μc/os II的嵌入式EtherCAT工业以太网控制系统；首先,阐述了EtherCAT技术的基本原理,然后在设计好主站系统基本框架的基础上,给出了一个短延时的过程数据收发模型并对其进行时延分析；最后,在硬件系统上测量了过程数据的传输延时,以及各个过程对总体延时的影响；实验结果表明,系统在传输10个字节过程数据量的情况下传输延时约为154 μs,该传输速率可以满足大部分的工业实时监控要求。

关键词：EtherCAT;工业以太网;过程数据;实时性; [HJ1.5mm]

基金资助：国家重大科技专项(2012Z×03001027-002)。