蛇形机器人蜿蜒运动控制分析

来源：计算机测量与控制杂志2014年第9期北京时间：

作者：王雪,连晓峰,陈天华,苏中,高俊

摘要：针对蛇形机器人的蜿蜒运动控制,首先分析了关节角度约束对运动控制函数参数取值的限制,确定了满足机械结构的运动控制参数范围；之后在Adams仿真环境下,建立蛇形机器人的三维虚拟运动模型,进行蜿蜒运动仿真,通过分析幅值控制参数对蛇形机器人弯曲度、运动速度和运动轨迹偏移的影响,提出了调整幅值参数的方法；实验结果表明,调整方法的有效性,从而实现蛇形机器人蜿蜒运动控制的优化。

关键词：蛇形机器人;蜿蜒运动;幅值参数调整 [HJ1.2mm]

基金资助：国家自然科学基金(61261160497)；北京市科技计划项目(Z121100001612007)；北京市属高等学校高层次人才引进与培养计划(CIT&TCD201304025)；大学生科学研究与创业行动计划项目。