一种欠驱动两级柔性自平衡机器人的建模及其最优控制
来源：计算机测量与控制杂志2014年第9期北京时间：
作者：杨斌,幸晋渝,王振玉
摘要：文章以一种欠驱动两级柔性自平衡机器人这一被控对象的控制问题作为出发点,详细阐述了其数学建模方法,讨论了其最优控制策略,并针对设计过程中出现的LQ加权矩阵Q的选取难题给出了一种解析解和证明,同时运用这一结论计算出了实际问题的加权矩阵Q,从而求得最优的状态反馈矩阵K；仿真结果表明,这样一种加权矩阵Q的求解方法是有效的,并能够在较为复杂的实际问题中获得应用。
关键词：欠驱动; 自平衡机器人; 拉格朗日方程; 加权矩阵; 最优控制 [HJ1.3mm]
