基于螺旋算法的桥吊时变滑模控制器设计

来源：计算机测量与控制杂志2014年第10期北京时间：

作者：徐悦,徐为民

摘要：针对桥吊防摇定位控制中普遍存在的参数变化和摩擦等不确定性扰动以及滑模变结构控制的抖振问题,基于LuGre摩擦力模型和桥吊的动力学模型,采用基于螺旋算法的二阶滑模控制技术,提出了一种基于螺旋算法的时变滑模控制方法;该方法首先利用时变滑模技术实现了控制器在滑模趋近阶段无鲁棒性的问题,然后采用螺旋算法抑制了桥吊运行过程中存在的不确定性扰动,并且使得控制律为连续信号,从而有效抑制了抖振;利用李雅普诺夫方法证明了该控制器全局稳定性,并保证其有限时间内收敛特性；仿真结果表明了控制方法的有效性。

关键词：桥式吊车;螺旋算法;抖振;时变滑模

基金资助：交通部应用基础项目(主干学科)(2013329810190);上海市自然科学基金(13ZR1418800)；上海市教委科研创新项目(12YZ115);上海海事大学校基金和上海海事大学研究生学术新人培育计划。