改进蚁群算法在移动机器人路径规划中的研究

来源：计算机测量与控制杂志2014年第11期北京时间：

作者：赵开新,魏勇,王东署

摘要：移动机器人合理的路径规划是进行探索任务的前提,针对移动机器人路径规划的复杂性,把蚁群算法引入到机器人路径规划中；普通的蚁群算法存在收敛速度慢、效率低和容易陷入局部最优等缺陷,难以直接应用于机器人路径规划中;提出一种在蚁群算法中改进信息素的更新方式、引入最大最小蚁群系统以及改进状态转移规则的移动机器人路径规划方法,在栅格环境下对移动机器人的路径规划进行仿真测试,仿真结果表明该方法能缩小最优路径的查找范围,降低发现最优路径所需的循环次数,能有效提高最优路径的搜索效率,整体性能优于普通蚁群算法。

关键词：蚁群算法;移动机器人;路径规划;最优路径

基金资助：国家自然科学基金资助项目(61174085);高等学校博士学科点专项科研基金(20114101110005)。