基于动态结构模型的两轮机器人平衡控制研究

来源：计算机测量与控制杂志2014年第11期北京时间：

作者：任红格,霍美杰,李福进,张磊,赵文斌

摘要：针对无监督学习网络模型对于特定的映射空间,期望产生特定的影响具有一定的局限性,提出了有监督的可生长结构的动态结构模型；该模型将动态结构模型与径向基函数网络结构有机结合,采用的是需要时生长的自组织生长算法,通过插入新的神经元、改变竞争层神经元间的连接以及调整层与层的连接权值,达到模型输出的精度要求,有效地解决了在输入特定的网络数据时,能产生期望的输出；该模型应用于两轮平衡机器人的平衡控制,经过仿真实验表明,该动态结构模型能够实现对两轮平衡机器人的平衡控制,且有一定的抗干扰性和实用价值。

关键词：动态结构模型;生长算法;自组织;径向基函数;两轮机器人

基金资助：国家自然科学基金(61203343)；河北省自然基金(E2014209106)。