基于行为模糊控制的移动机器人路径规划
来源：计算机测量与控制杂志2014年第11期北京时间：
作者：陈炜峰,薛冬,周旺平
摘要：针对未知环境下移动机器人路径规划和提高自主导航安全性问题,基于行为的控制结构思想,在此基础上提出了一种基于模糊控制的移动机器人路径规划算法；根据传感器接收的障碍物和目标距离方位信息,将路径规划分成避障行为、趋向目标行为；结合模糊逻辑理论和人类驾驶经验,制定模糊规则,输出转角和速度；仿真结果表明,移动机器人能够克服环境中的不确定性,有效地实现良好的路径规划,验证了模糊控制算法的可行性,体现了该路径规划策略的有效性和正确性。
关键词：路径规划;模糊控制;移动机器人;行为思想
基金资助：江苏省产学研前瞻性研究项目(BY2013001-05);产学研联合创新资金。
