两轴转台位置伺服系统自适应鲁棒控制
来源：计算机测量与控制杂志2014年第11期北京时间：
作者：冯汉超,董振乐
摘要：针对某两轴随动转台运行时负载与参数变化大、轴间耦合干扰作用强的特点,将自适应鲁棒控制策略应用到其位置伺服系统控制器设计中,并证明了稳定性；由于控制律中含有采集信号的高阶微分项,为避免采集噪声对控制精度的影响,采用微分观测器,以减小其影响；仿真结果表明,相对于PID及传统自适应鲁棒控制器,使用该控制方法后,系统跟踪精度明显提高,且控制输入更加平滑,具有较好的瞬态与稳态性能。
关键词：转台;位置伺服;轴间耦合;自适应鲁棒控制;微分观测器
基金资助：“十二五”国防基础科研项目(B2620110005)。
