空间机械臂运动过程中的碰撞检测方法

来源：计算机测量与控制杂志2014年第11期北京时间：

作者：安凯

摘要：针对一种六关节机械臂,导出了各关节和末端的坐标,对可能与舱体碰撞的机械臂的几个连杆,将其上面的各点表示成两端关节坐标的函数,并由此给出了该点与舱体碰撞的检查方法;该方法不仅能检查机械臂关节与舱体的碰撞,而且能够检查机械臂连杆上任何位置与舱体的碰撞;对可能发生相互碰撞的机械臂的每对连杆,将其上面的各点表示成两端关节坐标的函数,并由此给出了每对连杆相互碰撞的检查方法;该方法不仅能检查机械臂两连杆两端关节的相互碰撞,而且能够检查机械臂两连杆上任何位置之间的相互碰撞;仿真结果证实了两种碰撞检查方法可行性和有效性。

关键词：机械臂;碰撞检查;舱体;连杆

基金资助：国家重点基础研究发展计划(973)资助项目(2013CB733000);国防科工局空间碎片“十二五”项目(k0201210)。