室内环境中脑控轮椅的路径跟踪控制

来源：计算机测量与控制杂志2015年第1期北京时间：

作者：张浩,李远清,张瑞,晏勇勇

摘要：为了实现室内环境中脑控轮椅的自主导航,提出了一种简单有效的路径跟踪控制方法；给定的路径通常被表示为一系列离散点,根据这一特点,提出了分段直线路径跟踪方法,即依次跟踪由前后两个路径点构成的直线路径到达目标点；基于预瞄点技术并结合模糊算法和传统的PID控制方法设计控制器,完成各分段直线路径的跟踪,并给出了有效的切换条件；实验结果表明,文章提出的路径跟踪控制方法能够使脑控轮椅在室内环境中精确地跟踪给定路径。

关键词：路径跟踪;模糊控制;比例积分微分控制;脑控轮椅

基金资助：国家高技术研究发展计划(863计划) (2012AA011601);国家自然科学基金(91120305)。