蒸汽发生器检测机器人运动分析与控制实现
来源：计算机测量与控制杂志2015年第5期北京时间：
作者：王力,谈恩民,吴新宇,傅睿卿,孙健铨,刘青松
摘要：在核电站蒸汽发生器复杂环境下,为准确控制机器人完成管板检测任务,提出了一种基于STM8处理器的爬壁机器人运动控制方法;针对机器人两个不同轴线驱动轮的结构特点,运用运动学理论建立了机器人运动方程,分析了机器人的运动特性;设计了爬壁机器人硬件控制电路,为提高机器人的控制精度,采用了位置环,速度环和电流环三环PID软件控制策略;最后,对此控制方法进行了相关实验验证;实验结果表明,爬壁机器人控制电路设计合理可靠,三环PID算法实现了较好的运动效果,满足设计要求。
关键词：爬壁机器人;运动分析;电路设计;STM8
