SCARA机器人的模糊自适应滑模控制

来源：计算机测量与控制杂志2015年第5期北京时间：

作者：吉峰,赵登步,闫文才,白瑞林

摘要：为了提高SCARA机器人的轨迹跟踪控制性能,提出一种双模糊自适应滑模控制;采用一自适应模糊控制器,根据滑模到达条件对滑模切换增益进行估算,消除滑模控制中输出力矩的抖振现象,增强其对不确定性因素的适应能力;采用另一自适应模糊控制器对指数趋近律系数进行修正,改善由于大范围初始位姿产生的偏差而引起的大力矩和速度跳变问题;基于Lyapunov方法进行了稳定性证明,保证控制系统的稳定性与收敛性;仿真实验结果表明,该方法应用于SCARA机器人,跟踪效果良好并产生了平滑的力矩输出和速度输出。

关键词：SCARA机器人;滑模控制;自适应模糊控制;抖振;速度跳变

基金资助：江苏高校优势学科建设工程资助项目(PAPD)；江苏省产学研前瞻性联合研究项目(BY2012056)。