基于抗差估计的全姿态多位置寻北
来源：计算机测量与控制杂志2015年第7期北京时间：
作者：张东方,郭晓松,薛海建,周召发
摘要：为解决寻北过程中需要人工调平而耗时较长的问题,结合全姿态多位置寻北模型,采用总体最小二乘法估算北向角；该算法将陀螺漂移转化为测量误差,而转台倾斜误差、轴系误差及安装误差等同系数矩阵误差,在忽略较少误差项的同时完成寻北过程；并根据实际数据中含有粗差的情况,提出抗差总体最小二乘方法,引入IGGⅢ等价权函数消除粗差数据的影响,从而提高算法在含有粗差数据时的寻北精度；仿真数据分析和实验结果表明:该算法能有效削弱粗差对寻北精度的影响,实现全姿态高精度寻北。
关键词：全姿态寻北;总体最小二乘;粗差;抗差估计 [HJ1.6mm]
