基于扩展卡尔曼滤波的吊钩姿态估计技术研究
来源：计算机测量与控制杂志2015年第7期北京时间：
作者：杜署明,郭源博,张晓华
摘要：针对吊钩运动不定且易受大风、雾气等影响其作业效率问题,提出并实现基于MEMS传感器的吊钩姿态估计系统;建立吊钩三维空间运动模型,消除吊钩扭转影响；通过四元数的扩展卡尔曼滤波算法,对MEMS陀螺仪、加速度计与磁强计进行数据融合,解算得到吊钩三维姿态、摆角与摆向；采用基于视觉检测的吊钩空间姿态为参考基准,对起重机吊钩进行姿态估计验证;实验结果表明:该系统能有效融合MEMS传感器数据,获得高精度的吊钩姿态,实现姿态的实时检测。
关键词：运动模型;扩展卡尔曼滤波;MEMS传感器;视觉检测
基金资助：国家自然科学基金资助项目(51377013,51407023)。
