基于机器视觉的移动工件抓取和装配的研究

来源：计算机测量与控制杂志2015年第7期北京时间：

作者：陆艺,夏文杰,郭斌,赵静

摘要：针对工业生产线上某产品上下盖自动装配的问题,运用运动控制理论与机器视觉相结合,搭建了一套模拟工业生产线产品装配系统；首先利用工业相机对进入视场 的工件进行单帧图像采集,获取图像数据；然后利用OpenCV对数字图像进行处理,包括中值滤波、阈值分割、孔洞填充、边缘提取来获取数字图像的特征；之后通过质心法结合矩形拟合计算出工件的质心坐标和偏转角度；最后引导六轴机械臂抓取产品的时候能根据图像处理结果进行纠偏和补偿；该系统采用平面棋盘格标定板对工业相机进行了标定,并且在线进行了验证,实验结果表明,工件抓取和装配成功率为100%,满足工业现场的装配精度要求。

关键词：机器视觉;数字图像处理;摄像机标定

基金资助：国家自然科学基金资助项目(51405463)；浙江省公益性技术应用研究计划(2014C31105)。