一种新的GPS/SINS组合测姿模型

来源：计算机测量与控制杂志2015年第7期北京时间：

作者：贺浩,郑玉航,杨东方,张金生,闫循良

摘要：针对多天线GPS/SINS组合测姿中存在的精度不够和难以实现的问题,研究了一种新的GPS/SINS组合测姿模型；利用GPS载波相位高精度相对定位技术,在传统“速度+位置”松组合的基础上,加入了基于基线向量误差的姿态量测方程,提出了一种精度较高并且较易实现的GPS/SINS组合测姿模型；基于某飞行仿真航迹对模型的测姿性能进行了数值仿真,并与传统测姿模型进行了对比分析；仿真结果表明,与传统模型相比,新的测姿模型可以显著提高导航系统测姿精度和滤波收敛速度,偏航角、俯仰角测量精度可达0.02°,滚动角测量精度可达0.1°,可为飞行器的高精度组合测姿提供一定的参考价值。

关键词：测姿;载波相位;卡尔曼滤波;基线向量

基金资助：国家自然科学基金(61403398); 陕西省自然科学基金(2014JM2-6109)。