基于Euler算法的全向轮机器人位姿检测
来源：计算机测量与控制杂志2015年第7期北京时间：
作者：许伦辉,朱群强,胡发焕
摘要：现代机器人多借助于参照物定位,多受制于参照物；对于此问题,这里介绍了一种基于码盘和Euler算法定位的无参照物的全向轮机器人设计；利用全向轮的结构优势,设计了一款能实现在二维平面内无参照物移动定位的机器人；此机器人通过采集2个相对编码器和一个绝对编码器数据来获取机器人位姿信息,并接收上位机发送的坐标指令,用Euler算法计算机器人运动坐标,然后将机器人位姿信息与计算出来的坐标相对比,对机器人进行姿态矫正,最终达到给定坐标位置。
关键词：相对编码器; 绝对编码器; 全向轮; Euler算法 [HJ1.4mm]
基金资助：国家自然科学基金(61263024)。
