改进路径规划算法在桥式起重机中的应用
来源：计算机测量与控制杂志2015年第8期北京时间：
作者：魏云平,强宝民,晁苏全,杨必根,赵辉
摘要：原有的桥式起重机路径规划算法是以路径最短为目标函数,规划得到的路径存在多个拐点,在实际操作中由于起重机大车和小车的频繁起制动,使负载摆动较大且耗费了大量时间,严重影响了桥式起重机转载的效率；在分析桥式起重机自身结构和运行系统特点的基础上,通过改变原有替补栅格集合使大车和小车交替运行,同时将拐点的数量结合到路径规划算法的目标函数中,规划得到了无斜线,拐点少且路径短的最优路径；通过仿真与实验,对比得到在实际转载中改进算法得到的路径用时较短,证明了改进后的路径规划算法在实践上的可行性。
关键词：桥式起重机;栅格法;遗传算法;路径规划;算法改进
