一种冗余机械臂的多运动障碍物避障算法

来源：计算机测量与控制杂志2015年第8期北京时间：

作者：管小清,常青,梁冠豪,葛卓

摘要：冗余机械臂的避障问题一直是工业机器人应用领域的研究热点之一；为了改进传统避障算法的不足,提出了一种多运动障碍物的避障算法；该算法利用各障碍物的运动状态得到与机械臂之间的最小预测距离,并将其利用雅可比转置矩阵转化为机械臂对应杆件上的躲避速度,再将躲避速度引入梯度投影法中求得机械臂的关节角速度,并通过积分得到避障运动中机械臂的关节角度值,在完成末端轨迹跟踪的同时实现冗余机械臂的实时避障；利用一款七自由度冗余机械臂对该算法进行了仿真验证,结果表明该算法能有效实现冗余机械臂对多运动障碍物的避障。

关键词：冗余机械臂;多运动障碍物避障;最小预测距离;躲避速度;雅可比转置矩阵;梯度投影法

基金资助：省部级预研项目(65822576)；北京市教育委员会科技计划面上项目(KM201310858004, KM201310858001)。