基于自适应单神经元PID的四旋翼飞行控制研究
来源：计算机测量与控制杂志2015年第8期北京时间：
作者：马敏,张洋,周苗苗,李新健
摘要：针对传统增量式PID控制算法在四旋翼飞行器的姿态控制中自整定参数不足的缺点,提出了一种改进的自适应单神经元PID控制算法,该算法在单神经元加权系数调整的基础上引入PSD自适应控制方法,增加了对比例系数的自适应调整;通过建立四旋翼飞行器的动力学模型和飞行试验平台对该改进算法进行仿真验证;仿真结果表明,采用自适应单神经元PID算法的控制器结构简单且响应速度快,精度高,具有更高的鲁棒性和自适应能力,能有效的实现四旋翼飞行器姿态的稳定控制。
关键词：四旋翼;飞行控制;自适应;单神经元
基金资助：国家自然科学基金青年科学基金项目(61102096)。
