无人机飞行仿真平台控制系统设计

来源：计算机测量与控制杂志2015年第8期北京时间：

作者：张鹏超

摘要：为了便于在实验室模拟无人机在空中的偏航、俯仰、翻滚3个自由度的飞行姿态,设计了一套用于验证飞行控制系统的三轴转台半物理仿真系统；给出了系统的硬件结构和控制策略；转台系统采用TMS320LF2407作为核心处理器并采用旋转变压器作为反馈环节组成位置和速度的闭环控制；为了提高传统PID的控制精度,提出了一种速度、加速度前馈补偿PID控制方法,有效解决了位置随动系统的快速性和准确性这一矛盾；实验运行结果表明,该平台运行良好,控制精度高,能较好实现对无人机飞行姿态的模拟。

关键词：转台;旋转变压器;前馈控制

基金资助：国家自然基金重大项目(61134004);陕西省科技计划资助项目(14JK1133);陕西省教育厅资助项目(12JS032)。