基于自抗扰控制的载人潜水器动力定位仿真研究
来源：计算机测量与控制杂志2015年第8期北京时间：
作者：赵俊波,翁震平,魏纳新
摘要：针对载人潜水器(MSV)在不确定海洋环境中的动力定位问题,提出了一种线性扩张状态观测器与离散二阶系统最速反馈控制律相结合的线性自抗扰控制(LADRC)方案；先根据动力学原理,建立了带海流干扰的载人潜水器六自由度运动模型,然后再引入虚拟控制量,对模型进行了部分解耦,最后运用MATLAB软件,针对某载人潜水器进行了四自由度动力定位系统仿真实验,结果表明,使用该方法能快速且有效地抵御强海流干扰,满足了载人潜水器高精度悬停定位的要求。
关键词：载人潜水器; 动力定位; 线性自抗扰控制
基金资助：国家科技支撑项目(2014BAB13B00)。
