一种人-自动化系统协作的无人机航迹规划方法
来源：计算机测量与控制杂志2015年第9期北京时间：
作者：杨俊超,史越,马海明
摘要：为解决无人机航迹规划中考虑“人在闭环”控制需求、结合人机综合优势以进一步提高规划能力的问题,提出了一种人-自动化系统协作的航迹规划方法；该方法利用操控员选取人工引导路径点,以起始点、人工引导路径点和目标点为根节点形成多树扩展；引入Dubins曲线应用于随机树扩展和寻找最近子节点过程,改善航迹平滑性；仿真实验结果表明,该方法在自动化系统局部自主能力的基础上引入人的智能,规划效率和可靠性得到了提高,可用于无人机航迹规划实践。
关键词：无人机;人-自动化系统协作;快速扩展随机树;航迹规划;Dubins曲线
