基于激光测距的无人机地形匹配飞行方法研究

来源：计算机测量与控制杂志2015年第9期北京时间：

作者：文恬,高嵩,邹海春

摘要：为了解决现有民用无人机在山区等复杂地形下难以实现地形匹配飞行的问题,分析了地形匹配飞行的技术难点,提出了一种基于激光测距的无人机地形匹配飞行方法；先运用基于最小二乘法的拟合模型提高激光测距模块的精度,再利用激光测距模块分别实时测得无人机与地面的相对高度和地形的起伏角度,结合DMC-PID串级控制算法,使得无人机可以自主实现地形匹配飞行；该方法无需昂贵的地形检测传感器和复杂的软件算法,具有设备重量轻,应用难度低等特点；通过实地飞行测试,验证了该方法的有效性和可行性。 

关键词：无人机;地形匹配;激光测距;DMC—PID串级控制

基金资助：四川省教育厅自然科学科研重点项目(15ZA0063);四川省科技创新苗子工程资助项目(2015079)。