基于联邦滤波的航迹推算方法研究

来源：计算机测量与控制杂志2015年第9期北京时间：

作者：李宇,郭杭,邸凯昌,万文辉,田宝连

摘要：由于传统的基于IMU/里程仪组合的航迹推算系统受地形起伏及其打滑影响较大,影响了探测车导航系统的精度和稳健性,为了提高探测车导航系统的定位精度和稳健性,提出了一种基于联邦滤波的IMU/里程仪组合导航方法,该方法充分利用IMU提供的信息,在原航迹推算的方法上增加一个滤波器,将IMU的比力输出作为观测量进行滤波,并建立联邦组合导航系统的数学模型实现最优融合；从而提高了探测车导航系统的定位精度；最后地下矿道实验证明该方法能有效提高移动平台导航定位结果的精度和稳健性。

关键词：航迹推算;惯性测量单元;联邦滤波;里程计

基金资助：国家自然科学基金项目(41374039,41164001)。