悬停状态下四旋翼飞行器特征模型的辨识
来源：计算机测量与控制杂志2015年第9期北京时间：
作者：张铎,刘宜成
摘要：为了解决四旋翼飞行器模型阶次较高的问题,对悬停状态下四旋翼飞行器的特征模型进行了研究；首先,分析建立了四旋翼飞行器的动力学模型,并利用小扰动原理对模型进行简化,得到飞行器的特征模型结构；进而,搭建飞行器辨识实验平台,获得可靠的输入输出数据；最后,为了保证飞行器初始阶段稳定性,选择适合的参数初值,并通过模型拟合度选择在线递推算法,建立了飞行器的特征模型；通过对实验结果的分析,表明了所建特征模型的有效性。
关键词：四旋翼;特征模型;系统辨识 [HJ1.25mm]
