带参改进一致性算法在多无人机集结任务的应用

来源：计算机测量与控制杂志2015年第9期北京时间：

作者：徐伟,段凤阳,张庆杰,朱兵,孙洪昌

摘要：多UAV集结是实现多UAV同时执行侦察和攻击任务的前提,是执行任务成功率最大化的根本保证；基于多智能体一致性理论的多UAV分布式协同控制已经广泛应用于多UAV协同作战中,通过一致性算法实现多UAV状态趋于一致；建立了多UAV集结问题的数学模型,基于协调变量和协调函数的分布式求解策略进行求解；改进了多智能体基本一致性算法和基于过去状态差值的一致性算法,提出了一种带参改进一致性算法,分析了算法的收敛条件；该算法提高了系统的收敛速度,缩短任务完成的时间；仿真实验验证了带参改进一致性算法的有效性和可行性。

关键词：一致性算法;集结问题;多无人机系统;状态差值;收敛速度

基金资助：国家自然科学基金资助项目(61203355)。