隘路环境下排爆机械臂Multi-RRT路径规划算法

来源：计算机测量与控制杂志2015年第9期北京时间：

作者：张云峰,马振书,孙华刚

摘要：排爆机械臂通常工作在类似隘路的环境中,传统的基于采样的路径规划方法在隘路环境下计算效率较低；提出一种采样增强的Multi-RRT路径规划方法,该方法分为两个部分:第一部分为区域随机桥采样法,该方法以采样特征决定局部C空间(configuration space)随机桥测试的参数并采集有限隘路样本；第二部分为Multi-RRT算法,以起始点、目标点和随机桥采样所得点为树根,多树多方向协调生长规划路径；仿真实验结果表明该方法提高了快速扩展随机树算法的计算效率,有效地解决了隘路环境下排爆机械臂的路径规划问题,适用于多维高自由度机器人系统的路径规划。

关键词：路径规划;快速扩展随机树;排爆机械臂;隘路

基金资助：国家863项目(2001AA422420)。