基于事件触发的独轮车移动机器人跟踪控制系统设计
来源：计算机测量与控制杂志2015年第9期北京时间：
作者：张莉,方丽
摘要：针对传统的时间触发机器人控制系统中通信要求高的问题,提出了使用事件触发控制器的独轮移动机器人控制系统；首先,根据类仿真方法在忽略通信约束的条件下合成控制器；然后,将问题建模为混合系统并在网络上实现；最后,导出了合适的事件触发条件；实验结果显示,使用基于事件触发的控制算法后实现了系统的解耦和镇定,可调节系统在阶跃输入激励下的响应；相比传统的时间触发设置,在确保跟踪性能的前提下,提出的事件触发策略能显著减少通信需求,有望应用于真实系统。
关键词：事件触发控制;混合系统;移动机器人;通信需求;非线性系统
基金资助：国家自然科学基金(61175124)。
