人体外骨骼控制器硬件设计
来源：计算机测量与控制杂志2015年第10期北京时间：
作者：彭程,张东洋,谢理
单位：空军工程大学 防空反导学院
摘要：为了适应外骨骼机器人的发展需求,设计了一款可以实现外骨骼控制的控制器,该控制器采用以PowerPC芯片为核心,FPGA芯片为辅的硬件设计,文中详细说明了各个模块的设计思想及外围接口电路的设计,由于PowerPC芯片较高的内部集成了多种功能,以及在平台中加入了以FPGA来集中控制各个接口,因此可以实现多个传感器接口信号采集和控制,并使用实时操作系统对各个传感器信号处理和控制。该控制器具有运算速度快,扩展方便,可靠性较高的特点。
关键词：PowerPC ;FPGA;外骨骼;传感器;控制器
