基于逆模型的混合驱动水下滑翔机垂直面控制

来源：计算机测量与控制杂志2015年第10期北京时间：

作者：白乐强,邢建生,唐元贵

单位：沈阳建筑大学

摘要：混合驱动水下滑翔机（Hybrid-driven underwater gliders ，简称HDUGs)是集无人自治水下机器人（Automomous Underwater Vehicles ，简称 AUVs）和水下滑翔机（Autonomous Underwater Gliders,简称 AUGs）于一体的新型水下机器人。由于HDUGs是非线性、强耦合，且受到海流、结构不确定等因素的影响，为了克服这些问题，针对混合驱动水下机器人工作在混合模式下，对其垂直面提出了一种基于逆模型和滑模控制的非线性控制方法，该方法将原始系统解耦为两个单入单出的线性系统，仿真结果证明了该方法具有良好的控制性能，而且对外界扰动具有一定的鲁棒性。

关键词：混合驱动水下滑翔机;非线性控制;垂直面控制;逆模型;滑模控制

基金资助：国家自然科学基金项目（面上项目，重点项目，重大项目）