基于CMAC和PID复合控制的电动伺服加载算法研究
来源：计算机测量与控制杂志2015年第11期北京时间：
作者：钱修生,李军,雷鹏飞
摘要：多余力矩会严重影响加载系统的控制性能和加载精度，如何克服多余力矩成为了设计加载系统的关键问题之一。由于电动伺服加载系统通常会具有非线性以及参数变化等因素，传统的基于结构不变性原理的方法，在消除多余力矩时表现欠佳。建立了电动伺服加载系统的数学模型，分析了多余力矩的产生原理，设计了一种基于CMAC和PID的复合控制器。仿真结果表明，所设计的复合控制器相对于传统的复合控制器，性能得到了大幅提升，不仅有效地抑制了系统的多余力矩，改善了加载系统的动态性能，而且增强了抑制扰动的能力，提高了跟踪精度。
关键词：电动加载系统,CMAC神经网络,多余力矩,复合控制
