基于连续可微摩擦模型的直流电机扰动补偿自适应控制

来源：计算机测量与控制杂志2015年第11期北京时间：

作者：陈丽君,姚建勇,董振乐

单位：中航工业金城南京机电液压工程研究中心

摘要：摩擦和未建模动态是电机伺服系统普遍存在的非线性问题,针对这些问题,以直驱直流电机为研究对象,建立了包含连续可微摩擦模型的系统模型,通过对未建模动态的上界进行自适应估计,设计了扰动补偿鲁棒反馈项,进一步采用基于指令的参数回归器,设计了基于指令及指令导数的模型补偿项,降低了系统跟踪性能对测量噪声的敏感度,采用Lyapunov函数证明稳定性,仿真对比结果验证了控制器对于摩擦和扰动具有较好地补偿效果。

关键词：直流电机;连续可微摩擦模型;未建模动态;自适应控制;基于指令的参数自适应

基金资助：高等学校博士学科点专项科研基金(20133219120026); 江苏省自然科学基金(BK20141402); 江苏省博士后科研资助计划项目(1302002A)